La primera Agencia de Desarrollo Local (A.D.L.) registrada en la provincia de Cáceres fue la de Navalmoral de la Mata, constituida en enero de 1990. Durante su existencia, la A.D.L. prestó servicios no sólo a los empresarios y emprendedores de Navalmoral de la Mata, sino de todos los municipios de la zona, pudiéndose considerar el embrión de lo que en la actualidad es y representa ARJABOR.

La Asociación para el Desarrollo integral de las comarcas de Campo Arañuelo, La Jara y Los Ibores se constituyó el 2 de diciembre de 1993, en sesión celebrada en el salón de actos del Ayuntamiento de Navalmoral, adhiriéndose a la misma 26 ayuntamientos de las comarcas de referencia.

En un principio, ARJABOR estuvo integrada por los 26 socios fundacionales, todos ellos ayuntamientos pertenecientes a las tres comarcas del ámbito de actuación: Almaraz, Belvís de Monroy, Berrocalejo, Bohonal de Ibor, Carrascalejo, Casatejada, Castañar de Ibor, Deleitosa, El Gordo, Fresnedoso de Ibor, Garvín, Higuera de Albalat, Majadas de Tiétar, Mesas de Ibor, Navalmoral de la Mata, Navalvillar de Ibor, Peraleda de la Mata, Peraleda de San Román, Robledollano, Romangordo, Rosalejo, Saucedilla, Serrejón, Talayuela, Valdelacasa de Tajo y Villar del Pedroso.